技术领域

技术分支

指标分析

仿真要求

能源动力

电池动力

其他能源

续航能力分析

1. 模拟计算机器狗在不同工作模式、负载及地形下的扭矩、功率等数据。
2. 根据文献、实验数据等资料，以现有动力系统模型为参考，设计*种相对通用的机器狗续航能力评估方法和能源成本估计方法。

机械结构

强度与刚度

整体框架

1. 模拟机器狗在满载站立、行走、跳跃等不同工况下框架的重力、冲击力等实际载荷。
2. 如研究条件允许，基于机器狗所用结构收集形变和损耗数据。

关键部件

1. 针对腿部关节、连接轴等关键部件，模拟其在各类运动（行走、小跑、跳跃等）、地形和其他可仿真情况中的受力，形成有效数据。

运动学

运动学分析

1. 模拟机器狗腿部各关节在不同步态（行走、小跑、跳跃等）下的运动，形成不同运动轨迹下的速度、加速度、急停距离、转弯半径等数据。

动力学

动力学分析

1. 通过模拟仿真获取运动过程中的动力学特性数据，包括机器狗在不同地形（斜坡、楼梯、松软路面）和运动状态（加速、减速、转弯）下的稳定性。
2. 通过仿真调整结构参数和控制策略，提高抗干扰能力和平衡性。

控制系统

运动控制

步态控制

1. 基于传感器数据和仿真数据，采用不同步态算法进行仿真。
2. 调整关键参数，优化不同条件下的步态流畅性和效率。

姿态稳定

1. 模拟受到碰撞等外部干扰时的稳定算法效果。基于传感器数据优化算法稳定性。

指标

仿真要求

传感器及融合技术

1. 评估不同性能传感器的搭载可行性，包括重量、高度、搭载方式等。

伪装性

1. 评估不同动力源下的噪声
2. 评估维度：色彩伪装、抗热成像技术

指标

仿真要求

负载能力

1. 模拟不同形状、体积、重量下的负载能力和动力续航数据。
2. 模拟负载状态下的越障、平衡、移动速度数据。
3. 模拟超载保护机制。

指标

仿真要求

运动性能

1. 仿真极大加速能力、极大速度及维持时间
2. 模拟仿真急停距离、跳跃能力